方向盘弱爆 教你怎么用自行车玩《极品飞车16：亡命狂飙》

我使用的这款电子罗盘的芯片型号为HMC5883L，I2C接口，75HZ的数据读取频率，没太多好说的，上电复位，通过I2C接口设置好工作参数和工作模式，就可以读取数据了。数据的模式是地磁在XYZ轴的分量，还搞得不是非常懂。XYZ轴的基准与芯片的位置有关。不过取出数据按照芯片手册计算，就可以测得与地磁的夹角。

模块上还有一个ADXL345加速度传感器，一样是I2C接口，主要是因为自行车的车头旋转平面并不是完全水平的，因为自行车的车头轴（不知道是不是这样称呼）与地平面有一个夹角，所以就导致了——整个模块无法工作在水平面中，也就是说电子罗盘的XY轴形成的平面，不与水平面平行，Z轴的地磁分量肯定不为0，至少大部分时间不为0。

氮气加速必不可少 简单编程与调试

● 第6步：编程与调试　

说了这么多ADXL345加速度传感器就是用来测量水平倾角，对电子罗盘的数据进行校正的。

事实上，我另外还买了一个模块，上面集成了一个加速度传感器和一个角速度传感器，本来是怕一个加速度传感器有误差，可以进行取平均值来校正，后没有使用。

美中不足的是，因为使用了电子罗盘，所以每次开始玩的时候，都需要校正，因为自行车的位置不同导致了车头居中朝向不一致，因此需要初始化。甚至在玩的时候，玩得太嗨，动作太大，导致自行车位移，也要不断地校正。

最好的方式，还是在车头上安装一个转动电位器来取代电子罗盘，但是考虑到电位器的安装需要合适的齿轮，安装起来很麻烦，也没有模具，所以就罢了。

● 微动开关（刹车，氮气加速）

在自行车刹车装上两个微动开关，开始的方案是压力传感器，如此一来，刹车的参数便是模拟量，但安装的问题太过于麻烦，所以就采取了开关量的方式来进行。微动开关直接接入了方向盘的电路板中，不通过ARM7 LPC2103电路板。